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　　“我们前几年曾经向一家国际知名的厂商订购了60多万元的电机，这个量在别人那属于特别小的，所以不可能有议价空间，而且起码要等几个月。”朱梓鸣说，这种情况对于国内机器人厂商来说是常态。

　　“由于我们是从电机、驱动器等做起，所有核心技术都自己掌握，因此再也不会像以前那么被动，而且我们给国内外客户的供货速度非常快。”朱梓鸣表示。

　　降低硬件成本推动整个产业发展

　　以SCA为基础，研发团队正在开发适用于不同机器人的柔性关节，其中包括专为四足机器人量身定制的柔性关节，以及SCA的复合材料版等。

　　据业内专家介绍，四足机器人需要完成站立、走动、弹跳、负载等动作，甚至在不同路面环境中完成相应任务，因而其对执行器的要求更加严苛。

　　一般来说，四足机器人要求执行器具有扭矩密度大、功率密度大、控制系统高度集成、柔性控制等特性。为了满足四足机器人对扭矩的需求，INNFOS研发团队将减速器内嵌其中，在增加扭矩的同时，保证了紧凑的机械机构。同时，减速器的嵌入，让该执行器在整机质量453.1克的情况下，峰值扭矩达19.8牛顿米，也使得其扭矩密度大幅提高，更符合四足机器人对扭矩和扭矩密度的需求。“我们通过电流环，可以低成本的实现力控。与此同时，我们运用准直驱技术，以很小的减速比配上大扭矩密度的电机，便可以做到在低成本、高产量的情况下实现力控。”朱梓鸣介绍道。

　　柔性控制是机器人类产品中必不可少的特性。研发人员在执行器内部增加了一系列感知元件，配合处理器来监视内部电流的状态，最后在高级动力学算法的支撑下可实现执行器的柔性技术，做到真正安全实用的人机交互。

　　该团队发布的SCA复合材料版则将柔性关节的价格降到千元以内。“该技术中所有的动力系统和标准版一样，我们降低成本的秘诀在于使用了散热、精度都很好，但成本较低的复合材料。”朱梓鸣透露。

　　同时，执行器内部内置一颗高性能多核浮点运算处理器，专门用来处理电机的运转数据，可以实现实时的高精度控制。

　　几百元的柔性关节对于服务机器人的发展意义深远。“硬件成本的大幅降低无疑会推动整个产业的发展，尤其是在教育、研发领域的普及。”朱梓鸣认为。（记者 操秀英）